《混联机器人运动控制技术研究》

书名：《混联机器人运动控制技术研究》

CIP：2017046360

作者：薛子云著

出版地：北京

出版时间：2017.3

出版价格：48元

本书以一种三自由度混联机器人为研究对象，系统地介绍了混联机器人的构型方式、运动学模型、性能分析、机器人样机的研制、控制系统的搭建、运动控制的实现等方面的问题。基于混联机器人的构型，建立了机器人的几何模型和运动学正逆解模型，分析并计算了机器人的工作空间，研究了机器人的奇异性。并进一步阐述了机器人的试验样机和控制系统的构建方法；研究了机器人的轨迹规划方式，分别对空间直线和圆弧参数化方程进行了描述，推导了笛卡尔空间直线、圆弧的轨迹规划算法，提出了用于该混联机器人的实时轨迹规划算法。本书在阐述基本理论和所提方法的同时，基于构建的混联机器人试验样机设计了一系列实验，对相关理论和方法进行了验证。